Jestli tam není žádný převod, tak je pružnost jako třeba při doskoku na zem ok, ale ty motory musí mít extrémní vlastnosti, nevím jestli takové existují, dlouho jsem ve škole nebyl :­-­)
Jo Optimus je začátečník, srovnání sedí, ale i tak je zajímavý sledovat ho od začátku a nečekat 10 roků.

Lineární motor nemá žádný převod, ale vím o tom že obvakle nejsou rorační ale přímé.
https:­/­/www.google.com­/search?client=firefox­-b­-d&sca_esv=9c9edb63dbab71a4&sxsrf=ACQVn0­-35xfK9TOKVzUYUe2JA75j1VnZ5w:1713680578824&q=Line%C3%A1rn%C3%AD+ele­ktromotor&uds=AMwkrPuuhztSDa 4CbZuT5KNtb17PVsPvVYzlBKVPz3CSPZpN8RP3Ptru­nTLHwbdXwfXNSES4cT5Xr3jVtYQrwpa_Z­-V9UNzPHGCeObc3zPDbiebhybGsGqkmJCvZXG7DjYJLlZ­-VfyP_KHouZ_55ow4sAxEW2ZN01­-KZ1RasEePsXTUNylduZLvzeeuAf3ya30iDPopDEj69uoe7aPP­-Q453yJuJrNz1wBlPtqQT­-fk8Eic7o7NdlyNBnbPCsPz1u2u0Nvi0­-E9rtDd6jpKeBvAKRvTrG7sUil72bDGILWSbVGRXi7UV1vBs_CrfBX8o3oEQxbuuUe&u­dm=2&prmd=ivbnz&sa=X&ved=2ahUKEwia5qLR1dKFAxXO0wIHHccRBuAQtKgLegQINRAB&b­iw=2560&bih=1287&dpr=1
tím by i odpovídala možnost toho něco hodit, a pružnost doskoku by byla jen překonání elmag. pole, žádného převodu

to je len o pomere výkonu motoru ­(svalov­) a spevňovacieho materiálu ­(kostí)

U průmyslových robotů se měří i torze na každé ose motoru, takže se dá nastavit limit a motor tedy může při jejím překročení ­"povolit­" tah a neklást odpor, nebo udělat jakoukoliv naprogramovanou reakci.

Jasně robotické rameno když narazí do věci, tak omezí sílu, ale to není případ kdy věc svým pohybem tlačí na robotické rameno.
V motoru problém nevidím, ten snadno přetlačím opačným směrem jen podle síly motoru a cizí síly. Mě jde spíš o převodovku. V běžných věcech jsou převodovky u elektrických motorů s takovým převodem třeba i ve hračkách že vnější síla motor nepřetlačí ani když to zkusí superman. Jde o převodový poměr a tření. Motor vnější silou nejde roztočit dřív než se to zničí, nebo jde roztočit, ale musí se roztáčet pomalu, teda s malým zrychlením. Kdyby tak fungoval člověk, tak má dávno všechny kosti zlámaný. Elektromotor má běžně slabou sílu, ale velký otáčky, proto jsou ty extrémní převody. Tak jestli roboti maj silnější pomalý motory a extrémně slabý převody aby se ta pružnost svalů zachovala, nebo to maj řešený jinak, jako třeba pružinou?

Proč by tam nemohlo fungovat měření torze na výstupní hřídeli motoru? Torze přesáhne nějakou mez v daném směru, elektronika vyhodnotí, motor hodí ­"zpátečku­", převodovka pak nevadí a uhne taky.

Jo takže aktivní pružnost jako řešení problému s nepružností převodovky místo normální pasivní. To by teoreticky mohlo fungovat, když dá motor zpátečku, ale je to teda závislý na extrémní rychlosti reakce. Elektronika nemá čas něco počítat a musí reagovat okamžitě. To teoreticky není možný a prodlevu elektroniky plus prodlevu setrvačnosti převodovky při změně směru by musela vykompenzovat nějaká krátká pružina. Pro pomalejší pohyby se to dá představit reálně, ale třeba při doskoku robota na zem, kdy neví přesně čas nárazu jakoby ve tmě, ve sněhu, obecně v situaci nějakého nárazu kdy nemůže čas přesně předvídat, tak se to zdá spíš nereálný. Nejde tady o přesný čas kvůli nějaké rovnováze, ale o zrychlení při nárazu a tím velikost síly. To by bez mechanické pružnosti nešlo, jako minimálně tlustá měkká kůže, nebo spíš ještě pružina ve svalu. Takže pro terénní humanoidní roboty asi jedině ty slabý převodovky a žádný.

Pokud jste někdy viděl elektronické řízení na více osách s čistě SW vazbou, viděl byste reakce v milisekundách.. Není problém snímat otáčky, tah a řídit vše v reálném čase. A vektorově řízený servopohon umí takřka maximální moment od nuly.

Jo ty roboty jsem viděl, je to úžasná technika, ale kdyby šlo o tvrdý náraz bez měkkých materiálů, tak ten robot náraz nestihne vykompenzovat zpátečkou. Zkus se napít ze sklenice poslepu a narazit s ní místo do rtů do zubů, to je drsný i při té malé rychlosti a pak řekni jestli myslíš že by ten náraz robot zvládnul vykompenzovat zpátečkou, teda že ruku včas zastaví když má zpětnou vazbu jen od toho nárazu, to prostě nestihne. Musí to vykompenzovat navíc měkkým materiálem nebo krátkou pružinou nebo motorem bez silnější převodovky. Nebo nech robota ťuknout kladivem do svěráku a dej mu příkaz že jak kladivo narazí ať ztlumí náraz, to nestihne. Při chůzi tak musí být odpružený např pokrčením kolenou, nebo kdyby skočil z výšky jednoho schodu musí mít pokrčený kolena a jejich mechanika musí umožnit ten pružný náraz, teda bez silnější převodovky. Nepružný byl možná kdysi dávno robot Honda Asimo, ale zvládal jen hodně pomalou chůzi po rovině.