Ingenuity přežil houpavé problémy během šestého letu, co se zvrtlo?

Ingenuity opět vzlétla během 91. solu mise Mars 2020 Perseverance a měla za úkol pořídit řadu stereoskopických snímků vyhlídnutých oblastí směrem na západ. Ve výšce 10 metrů se tak vydala nejdříve do vzdálenosti 150 metrů jihozápadním směrem rychlostí 4 m/s a pak měla v plánu se otočit na jih do vzdálenosti 15 metrů za současného pořizování snímků a nakonec se měla vydat 50 metrů severovýchodně a přistát. 

 

snímek ze 6. letu Ingenuity

 

Dle telemetrie proběhla první 150metrová část výletu bez problémů, ale na samotném jejím konci se něco přihodilo. Helikoptérka najednou začala pravidelně přidávat a ubírat na své rychlosti, což způsobilo, že se vychylovala ze vzpřímené pozice i o 20 stupňů a takto houpavě pokračovala po celý zbytek svého šestého letu. Telemetrie také nepřekvapivě zaznamenala značné změny v řízení i výchylky ve spotřebě elektrické energie. 

 

Ingenuity ke své orientaci v prostoru využívá jednak IMU (inertial measurement unit) se senzory, které detekují akceleraci, rotaci a zkrátka pozici v prostoru. Jenomže pouze na IMU se helikoptérka nemůže spoléhat, neboť ta není dostatečně přesná a postupnou akumulací chyb by mohlo snadno dojít k havárii. IMU tak spolupracuje s navigačními kamerami a to především tou spodní sledující povrch. Její obraz analyzuje navigační systém s ohledem na pořízený čas a porovnává jej s tím, co na základě předchozích snímků a údajů o směru pohybu a rychlosti předpokládá, a to s využitím funkcí pro rozpoznávání význačných bodů na povrchu Marsu. 

 

Během šestého letu se ale přihodilo, že po 54 sekundách byl vlivem nějaké chyby ztracen pouhý jeden snímek z navigační kamery, což způsobilo, že ty pozdější získaly nesprávné časové označení. Systém se tak neustále snažil provést korekci na základě nesprávných vstupních informací, což vyústilo ve výsledný houpavý let. 

 

Ingenuity ale přesto dokázala přistát, i když kvůli svým problémům asi pět metrů od cílové pozice. NASA uvádí, že let neskončil havárií díky tomu, že systém byl navržen především s ohledem na stabilitu v letu a především pak hrálo roli to, že při přistání už systém nebere v potaz vstup z kamer, čili díky tomu se mohla helikoptérka stabilizovat a hladce přistát. 

 

Otázka je, co bude dál a zda NASA bude mít možnost upravit letové systémy tak, aby se podobná chyba už neopakovala. 

 

Zdroj: NASA