Kamera umístěná na robotické ruce umožní robotovi lepší mapování okolí
18.5.2016, Kateřina Hoferková, aktualita
Aby roboti získali lepší pohled na pracovní plochu, testoval tým výzkumníků z Carnegie Mellon University umístění kamery přímo na robotickou ruku. Kamera pak dokáže vytvořit lepší 3D mapu prostředí a také lokalizovat robotickou ruku.
U robotů nejsou důležité jenom jejich motorické vlastnosti. Podstatné je pro ně i vědět, kde přesně se robot nachází a jak vypadá okolní prostředí. Pokud se jedná přímo o robotickou ruku, vyvstává problém s tím, že se nepohybuje úplně přesně a její orientování se podle kamery umístěné například až na hlavě robota je těžké, protože kamera někdy nemůže dostatečně snímat potřebný prostor.
Tým z Carnegie Mellon University z Ústavu pro robotiku zlepšil manipulační schopnosti robota tím, že předvedl robotickou ruku, na které je přímo umístěna kamera i další senzory. Tato kamera je lépe schopná vytvořit 3D model okolního prostředí a také určit, kde přesně se robotická ruka v prostředí nachází.
Podle profesora robotiky Siddhártha Srinivasa je umístění kamery přímo na robotické ruce důležité, protože většina robotů nedokáže sklonit jako člověk svou hlavu s kamerou, aby získali lepší pohled na práci. Jakmile se kamery staly drobnějšími a méně energeticky náročnějšími, není důvod, proč by neměly být umístěny přímo na robotické ruce - poskytnou tak robotovi lepší rozhled.
Umístit kameru na robotickou ruku není ale tak jednoduché. Problémem je, že robot svou ruku nevidí, pokud je kamerka umístěna přímo na ní. A pokud potřebuje stroj například uchopit nějaký předmět, musí přesně vědět, kde se jeho ruka vzhledem k objektu nachází. Vědci umístili kameru na robotickou ruku, která celá funguje jako senzor. Pomocí úhlů kloubů robotické končetiny tak kamera pozná, v jaké pozici se právě nachází.
"Automatické sledování úhlů kloubů zajistí, aby systém dokázal vytvořit vysoce kvalitní mapu, a to i když se kamera pohybuje velmi rychle nebo pokud některá data z ní chybí," prohlásil Matthew Klingensmith z Carnegie Mellon University.
"Stále máme co zlepšovat, ale věříme, že to má obrovský potenciál pro manipulaci robotů," prohlásil na konec Siddhártha Srinivasa. Tento systém tedy umožní robotům umístit kamery přímo na své ruce, kamery pak následně robotovi poskytnou přesná a nezkreslená data a lepší 3D obraz. Testování této technologie bylo provedeno na 3D mapování několika polic a tým zjistil, že výsledky jsou stejně dobré nebo i lepší než současné metody 3D mapování, jako je SLAM (simultaneous localization and mapping).
Výsledky této vědecké práce byly prezentovány 17. května na Mezinárodní konferenci IEEE v rámci robotiky ve Stockholmu.
Zdroj: Carnegie Mellon University
Tým z Carnegie Mellon University z Ústavu pro robotiku zlepšil manipulační schopnosti robota tím, že předvedl robotickou ruku, na které je přímo umístěna kamera i další senzory. Tato kamera je lépe schopná vytvořit 3D model okolního prostředí a také určit, kde přesně se robotická ruka v prostředí nachází.
Podle profesora robotiky Siddhártha Srinivasa je umístění kamery přímo na robotické ruce důležité, protože většina robotů nedokáže sklonit jako člověk svou hlavu s kamerou, aby získali lepší pohled na práci. Jakmile se kamery staly drobnějšími a méně energeticky náročnějšími, není důvod, proč by neměly být umístěny přímo na robotické ruce - poskytnou tak robotovi lepší rozhled.
Umístit kameru na robotickou ruku není ale tak jednoduché. Problémem je, že robot svou ruku nevidí, pokud je kamerka umístěna přímo na ní. A pokud potřebuje stroj například uchopit nějaký předmět, musí přesně vědět, kde se jeho ruka vzhledem k objektu nachází. Vědci umístili kameru na robotickou ruku, která celá funguje jako senzor. Pomocí úhlů kloubů robotické končetiny tak kamera pozná, v jaké pozici se právě nachází.
"Automatické sledování úhlů kloubů zajistí, aby systém dokázal vytvořit vysoce kvalitní mapu, a to i když se kamera pohybuje velmi rychle nebo pokud některá data z ní chybí," prohlásil Matthew Klingensmith z Carnegie Mellon University.
"Stále máme co zlepšovat, ale věříme, že to má obrovský potenciál pro manipulaci robotů," prohlásil na konec Siddhártha Srinivasa. Tento systém tedy umožní robotům umístit kamery přímo na své ruce, kamery pak následně robotovi poskytnou přesná a nezkreslená data a lepší 3D obraz. Testování této technologie bylo provedeno na 3D mapování několika polic a tým zjistil, že výsledky jsou stejně dobré nebo i lepší než současné metody 3D mapování, jako je SLAM (simultaneous localization and mapping).
Výsledky této vědecké práce byly prezentovány 17. května na Mezinárodní konferenci IEEE v rámci robotiky ve Stockholmu.
Zdroj: Carnegie Mellon University
